副教授/副研究员

刘成菊

职称:副教授

职务:

学科/部门:控制科学与工程,模式识别与智能系统

电子邮箱: liuchengju@tongji.edu.cn

办公电话:

研究方向

机器人控制,智能控制,仿生技术

学生接待时间

个人简介与工作经历

工学博士学位(同济大学,2011.03)

2011.06 – 2012.07,美国密歇根州立大学(MSU)从事助理研究员工作

2011.03 – 2013.06,博士后,同济大学(合作导师:蒋昌俊 教授)  

2014.01 –  至今副教授,博士生导师        

获奖信息:

2011年,博士论文“基于CPG机理的机器人行走控制与环境适应性研究”获上海市优秀博士论文;

2017年9月,获International Conference on Intelligent Robotics and Application的Finalist Best Paper Award。

作为第二申请人参与完成的“生物诱导的仿人机器人行走的理论与方法”项目获2017年上海市自然科学奖一等奖(排名第二)。 

作为指导老师和带队老师,带领同济大学TJArk获得RoboCup中国赛6连冠。

TJArk自2006年开始参加机器人足球世界杯RoboCup和中国机器人大赛等机器人权威比赛,获得多项优异成绩。课题研究成果成功应用于大赛指定的仿人机器人标准平台NAO,展示了机器人优秀的行走能力。机器人世界杯赛RoboCup (Robot World Cup)源于1992年,是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人赛事。其主要目的是通过提供一个标准的易于评价的比赛平台,促进机器人技术和人工智能的研究与发展,其最终目标是经过五十年左右的研究,使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。中国机器人大赛暨RoboCup公开赛是中国目前最具影响力、最权威的智能机器人领域的顶级赛事,基本覆盖了中国现有最高级别的机器人专家和众多知名机器人学者,是当今中国机器人尖端技术产业竞赛和人才汇集的活动之一,代表中国机器人研究的最高水平,在国内外有着较强影响力。项目成果应用于仿人机器人足球队,近几年在RoboCup中获得的部分成绩如下:

 

比赛名称

名次

级别

1

2013-2018年RoboCup,标准平台组

六年冠军

国家级

2

2016 RoboCup,挑战赛黑白球组

第二名

国际级

3

2016 RoboCup,挑战赛红球组

第三名

国际级

4

2016 RoboCup,技术挑战赛

第四名

国际级

5

2016 RoboCup Standard Platform League

八强

国际级

6

2015 RoboCup Standard Platform League

十二强

国际级

7

2014 RoboCup Standard Platform, League DropIn Game

第四名

国际级

8

2014 RoboCup Standard Platform League

十二强

国际级

 

 

 

科研与教学

一、 科研

作为负责人主持国家自然基金项目3项,其中包含重点项目1项、主持上海市基础研究项目2项,中央高校经费项目2项。主持横向课题1项。此外作为主要成员参加5项国家自然科学基金重点项目、上海市等项目的研究。

目前已接收或发表学术论文30余篇,涉及机器人、自动化相关的国际刊物IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics Part B、IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics Part A,Journal of Bionic Engineering, Journal of Robotics and Autonomous Systems、中国科学等。

代表性论文

陈启军,刘成菊. 《机器人行走控制与行为优化》, 清华大学出版社,2016年 8月

1. Chengju Liu, Qijun Chen, Danwei Wang. CPG-inspired workspace trajectory generation and adaptive locomotion control for quadruped robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics, 2011, 41(3): 867-880.

2. Chengju Liu, Danwei Wang, Qijun Chen. Central pattern generator inspired control for adaptive walking of biped robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2013, 43(5): 1206-1215.

3. Liu Chengju, Xu Tao, Wang Danwei, et al. Active balance of humanoids with foot positioning compensation and non-parametric adaptation. Robotics and Autonomous Systems, 2016, 75: 297-309.

4. Liu Chengju, Wang Danwei, Goodman Erik D., Chen Qijun. Irregular terrain biped adaptive walking using online trajectory generation based on neural oscillators. Journal of Bionic Engineering, 2016.

5. Liu Chengju, Wang Danwei, Chen Qijun. Locomotion control of quadruped robots based on workspace trajectory modulations. International Journal of Robotics and Automation, 2012, 27(4): 345.

6. Qidi Wu, Chengju Liu, Jiaqi Zhang, Qijun Chen. Survey of locomotion control of legged robots inspired by biological concept. Science in China Series F: Information Science, 2009, 52 (10): 1715-1729.

二、 教学

本科生课程:《自动控制原理》(双语课程)、《自动控制原理B》、《现代控制工程》

研究生课程:《机器人控制与自主系统》

社会兼职

社会兼

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刘成菊    副教授

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电子邮件: liuchengju@tongji.edu.cn

实验室主页: http://rail.tongji.edu.cn/

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